艾灸起源于原始社会。早在《素问•异法方宜论》就有记载：“北方者，天地所闭藏之域也，其地高陵居，风寒冰冽，其民乐野处而乳食，藏寒生满病，其治宜灸焫。故灸焫者，亦从北方来。”说明艾灸的应用，与寒冷的生活环境有密切关系。随着火的利用，古人在煨火取暖时，某些病症由于受到火的熏烤或烧灼而有所缓解，从而得到了熏烤或烧灼可以治病的启示，于是发明了灸法。
文献中最早提及艾灸的著作为《左传》，其中详细记载了公元前581年医缓给晋景公诊病时讲的一段话，医缓曰：“疾不可为也，病在肓之上，膏之下，攻之不可，达之不及，药不治焉。”这里所讲的“攻”，即指当时的灸法，“达”即为当时的针砭。而“灸”这个字在现存文献中最早提及的是《庄子•盗跖篇》：“丘所谓无病而自灸也。
”从这些记载中可以证明，早在春秋战国时期，艾灸法已经颇为盛行。 1973年，长沙马王堆三号汉墓（墓葬于公元前168年）出土的帛书中，有两种传本的古代经脉著作，一种为《足臂十一脉灸经》，另一种为《阴阳十一脉灸经》，这两种战国时期的帛书，是目前记载灸法最早的文献。
《黄帝内经》中有关灸法的记载更多，随着针灸学的发展，出现了许多灸法专著。三国时期曹翕撰集的《曹氏灸方》七卷及《曹氏灸经》一卷是最早的灸法专著，可惜已亡佚。晋代葛洪著《肘后备急方》中，对霍乱吐利以及急救等注重灸法。唐宋以后，灸法更为盛行，不仅有了专业的灸师，而且有了较为系统的灸法著作。
如唐代的《骨蒸病灸方》，宋代的《外科灸法论粹新书》、《膏肓腧穴灸法》及《备急灸法》，清代的《神灸经论》等。至于历代针灸著作中，如晋代皇甫谧著《针灸甲乙经》、唐代孙思邈《千金要方》、宋代王执中的《针灸资生经》、明代杨继洲《针灸大成》及清代吴谦等著《医宗金鉴》，对灸法阐述尤详，尤其是唐代王焘的《外台秘要》，弃针而言灸，可见当时对灸法的重视程度和流传应用之广。
新中国成立以后，作为针灸重要组成部分的艾灸技术随着针灸医学的发展得到很大重视和发展，对艾灸技术的作用原理、临床治疗效果、适应证、禁忌证及艾灸技术的补泻、艾灸技术的方法等都进行了广泛而深入的研究。
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