瑜珈在印度已经流传五千年或更多，是印度悠久智慧的结晶。瑜珈的起源最早可以追溯到印度河文明时期，至少可追溯到公元前三千年以前。五千年来，它一直是体现印度文化的一个重要组成部分，历经时代多次变迁，在各阶层流传，甚至于在12世纪末彻底灭亡．在7世纪开始转入我国西藏后，自12世纪开始，中国西藏成为瑜珈的新的摇篮，练习者秘而不宣．19世纪以来陆续输入世界各地，包括印度，美国的喜马拉雅瑜珈学；瑜伽一直充满了活力。
  
瑜珈的出现和发展，一直与印度的生活方式和认识密切相连。然而从实质上讲，它一直与任何宗教信义或伦理保持分离状态，从不要求任何信仰系统接受它。瑜珈不是一种宗教；它又是基于一些行为准则的生活礼仪，它的目的是使身体和精神之间完美平衡的发展，以使得个体和外部之间完全和谐。
  它是一种超世俗的探求，是出于真诚期望对生活及与其联系在一起的所有现象的深入理解。瑜珈之智－－历史上有一学派 ，智瑜珈．
瑜珈体系是与梵天（Brahmand）——宇宙和谐共处的一种艺术与学问。在印度最古老文化的《吠陀经》中记录了瑜伽的起源。印度古代的伟大贤哲钵颠利（Patanjali）在《瑜伽经》中把它系统化为一种特别的心灵境界——Darshana。
  在这之后又出现过许多重要的瑜珈版本，但是，钵颠利的《瑜珈经》仍然有自己的独到卓越之处。还有重要的哈达瑜珈导论．
“瑜珈”在梵语中意义为“结合”。斯瓦米·韦委卡南达（Swami Vivekananda）把“瑜珈”解释为“一种把自身的演变压缩为一个肉体存在的一生，或几个月，甚至几个小时。
  ”奥罗宾多（Aurobindo）认为，“瑜珈”的意义是努力通过发展个体存在的潜在能力实现自我完美的一种方法论。这就是说，瑜伽象征某种进程，通过这种进程，人们能够学到最契合的生活方式。达到这一境域后，它就成了需要坚贞警觉和包罗生活万象的永久进程；自我（Atma）和原始动因（Theoriginalcause）的结合（Theunion）一致（Onenees）。
  
这种契合的生活方式中，辨别所有导致生病的要素和利用恰当的技术消除疾病影响，就成了瑜珈所关注的最基本的一部分。这样，原本是一门个人精神成长科学的瑜伽同时也就成了一门生活和自疗科学。
与以往不同的是，今天的瑜珈不再局限于苦行，而是使自己适应了现代城市生活。
  瑜珈科学及其技术已经将其方位调整为适应现代生活方式及其社会逻辑的需要，包括现代医学在内的各科医学专家正在意识到这些技术在预防疾病和促进健康方面的作用。瑜珈接受现代科学，为现代科学服务．视为为自身发展的必备高等知识．瑜珈对这些还要求灵活运用．
瑜珈是一门科学，同时也是一门使人们在体质、精神、道德和心灵方面修行锻炼的生活艺术。
  它完全不再受种族、年龄、性别、宗教、种姓和信念的限制。瑜珈强调的是发展兄弟情意、和谐、博爱和平等，这不仅仅是对于不同肤色、种姓、民族、年龄和性别的人，而且还对于所有的生命。这种态度使得瑜珈思想非常明确实际，使得人们从一切精神怨愤中解脱出来，从一切由此而产生的精神、心理和生理疾病中解放出来，踏实地增加体式中的生命气息，让冥想主题特定体式与语音紧密和谐起来，而成倍提高生活质量。