什么是工业机器人?
什么是工业机器人?
工业机器人指由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化生产设备,特别适合于多品种、变批量的弹性制造系统。 一、工业机器人按臂部的运动形式分为四种: 1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动; 2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作; 3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩; 4、关节型的臂部有多个转动关节。
二、工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型。 1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业; 2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。
三、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类: 1、编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件,通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 2、示教输入型的示教方法有两种:一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒),将指令信号传给驱动系统,使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍;另一种是由操作者直接领动执行机构,按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
在示教过程的同时,工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时,控制系统从程序存储器中检出相应信息,将指令信号传给驱动机构,使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 四、智能工业机器人具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人,能在较为复杂的环境下工作;如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能,即成为智能型工业机器人。
它能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境,并自动完成更为复杂的工作。
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