节肢动物门是无脊椎动物中最高等的类群，而棘皮动物门的动物由于体内有真骨，所以被认为是脊椎动物，在进化地位上比节肢动物门要高一些。
节肢动物门（Arthropoda） 
节肢动物是动物界中数量最多的一类无脊椎动物，占动物界动物总数150万种的84％，约126万种，其中昆虫又占节肢动物的94％，约118万种，故以昆虫的特征为例介绍节肢动物的主要特征。
   
⒈节肢动物（昆虫）的特征 
第一，异律分节的高度发展。 
第二，体被几丁质蛋白质复合体的外骨骼。 
第三，附肢分节并有关节。 
第四，横纹肌发达，能迅速收缩。 
第五，开管式血液循环。 
第六，体壁内陷形成气管作为呼吸器官。
   
第七，排泄系统由肠壁向外突起而形成。 
第八，神经系统和感觉器官发达。 
第九，绝大多数属雌雄异体，体内受精。 
⒉节肢动物分类 
节肢动物分为3个亚门7纲： 
有鳃亚门（Branchiata），大部分水生，少部分陆生，用鳃呼吸。
  包括三叶虫纲和甲壳纲。三叶虫纲已灭绝。 
有螯亚门（Chelicerata），大部分陆生，少数水生。包括肢口纲（Merostomata），海产。 
有气管亚门（Tracheata），大部分陆生，少数水生。主要包括珠形纲、多足纲和昆虫纲。 
棘皮动物门（Echinodermata） 
棘皮动物门包括海星、海胆、海参、海百合等动物，这是一个相当特殊的类群，虽然数量不多，但在进化上有其独特的意义。
   
⒈棘皮动物的进化特征 
第一，首次出现由中胚层起源的真（内）骨。 
第二，在胚胎发育过程中，胚胎期的胚孔形成肛门，在胚孔的另一端形成口，故称后口。 
第三，真体腔发达，且一部分真体腔形成特殊的水管系统。 
第四，成体是五辐射对称，器官也是按该体制排列，但棘皮动物幼体是两侧对称，也就是说棘皮动物的五辐射对称是在进化过程中适应海栖生活形成的次生现象，故和腔肠动物的原始辐射对称是完全不同的。
   
第五，多数为雌雄异体，少数为雌雄同体，有胚胎发育过程中经过的幼虫阶段与半索动物的幼虫相似，表明棘皮动物是向着脊索动物进化过程中的无脊索动物。 
⒉棘皮动物的分类 
约有5300种，全部为海中底栖生物，分为海星纲（Asteroidea）；海蛇尾纲（Ophiuroidea），腕细长者如阳遂足（Amphiura）；海胆纲(Echinoidea），无腕，骨骼形成坚固的球形，如马粪海胆（Hemicentrotus 
pulcherrimus）等；海百合纲（Crinoidea），以柄固着营永久性或暂时固着生活，有5或5倍数的辐射羽状腕，如小羽枝（Oligometra chinensis）。
  此外还有海参纲（Holothuroidea），没有互相关联的骨板，骨片小，分散在皮肤内，长筒形，口周围管足变成触手。