竖琴是一种大型拨弦乐器，是现代管弦乐团的重要乐器之一，也是最古老的乐器之一。最原始的竖琴的来源已很难考证，人们普遍认为它是从弓演变而来的。竖琴的历史可以追溯到公元前4000年，埃及和中东都发明了形似竖琴的乐器。古埃及人将竖琴视为神圣的乐器，将其用于宗教仪式。
考古学家在古埃及的文物中，发现了描绘着约有12个竖琴手的乐队在演奏的壁画。中东的一些地方曾发现过各式各样的古老竖琴的实物。在伦敦大英博物馆里，人们还可以看到一些古亚述王国竖琴的残骸及复制的古老竖琴。 竖琴的流传地区甚广，在欧洲、美洲和亚洲等地区也出现过类似竖琴的乐器，古埃及称之为贝尼琴，古希腊和古罗马称之为里拉琴，中国则称之为箜篌。
不仅在历史上，在文学和神话传说中也有许多关于竖琴的轶事传闻。在《圣经》中，犹太人是一个擅长弹奏竖琴的民族，以色列的第二个君王大卫就是其中的髙手之一。在大卫还是个牧羊娃之时，犹太的 第一个国王扫罗有头痛病，每次发作时都 疼痛难忍，只有大卫的琴声能够安抚他。
然而在大卫王之后，竖琴却几乎销声 匿迹。到了中世纪，竖琴才出现在爱尔兰、 苏格兰和威尔士等凯尔特人的土地，并对 这个地区的文化产生了极为重要而又深远 的影响。 而今，竖琴早已成为爱尔兰的象征和 标志。13世纪初的爱尔兰硬币就铸有竖琴 图案，银器上也刻有竖琴的标记。
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