注射器的发明和改进经过了一个漫长的时期，是众多医学家和科学家连续多年潜心研究的结晶。早在公元219年，中国汉代著名医学家张仲景在他的《伤寒论》中就曾明确指出：“大猪胆 一枚，泻汁和陈醋少许，以灌谷道（肛门）内，如一食顷，当大便，出宿食恶物甚效。
”如何“灌谷 道”呢？他写道:“以小竹管……内入谷道中。”这种小竹管就是注射器的雏形。1853年，法国医生普拉沃兹用白银制作了具有现代意义的注射器。这种注射器的容量只有1毫升，带有一根刻有螺纹的活塞棒。由于使用简单，这种注射器当时被广为使用。
普拉沃兹也因此被人们认为是注射器的发明者。1869年，法国人吕易尔制造了第一个全玻璃的注射器，大大改进了注射器的性能,并减少 了注射时发生感染的危险性。现在的注射器大都是用塑料制造的一次性注射器，大大减少了注射时发生感染的危险性。医学家们对注射器的研究改进仍在继续。
如根据不同需要，发明了疫苗专用自毁式注射器、一 次性使用胰岛素注射器、一次性配药注射器、三件插口自毁式注射器、三件螺口自毁式注射器等。同时，世界卫生组织一直在呼吁发展无针头、无损伤、无痛苦的药物注射技术，以消除注射器使用后处理不及时造成的环境污染。
2000年，英国科学家皮特。克罗克尔发明了一种无针 头注射器，其实是一种药物挤压器，即采用挤压方式将药物经由人的皮肤压人人体。但使用这种注射器要先将药物由液体转化为膏状，且只能皮下注射，所以受到了 一定的限制。现在，人们又研究出了喷射注射器、电子注射器等，但它们都有一些不足，还不能完全代替常规注射器。
不过这些设想和研究代表了注射器的发展方向，经过不断改进和完善，人们期望 的无针头、无损伤、无痛苦的新型注射器在未来必将问世。
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