以驾驶脑为核心的软件架构，构成了智能驾驶系统软件架构的应用层。为进一步方便开发与调试，确保智能驾驶系统安全性，在实现软件架构时，还需要设计通用支撑模块，构成软件架构的支撑层。虚拟交换支撑模块。通常智能驾驶试验平台都配置不止一台计算机。十余个甚至数十个应用层模块分布式运行在不同计算机上，部分软件模块同时和多个模块发生跨主机通信，通信拓扑复杂。
传统点对点通信方式进程相互依赖、数据耦合度高、可扩展性差、可维护性差，不利于系统开发与调试。日志记录支撑模块。智能驾驶车辆试验过程中的异常往往 由特定驾驶场景引起，难以捕获和复现。各模块自行维护的日 志，仅能记录该模块的运行状况，时序不统一，难以联合调试。
进程监控支撑模块。智能驾驶车辆必须将安全性放在首位，而任何一个软件模块出现异常，都有可能造成整个系统不稳定。因此，必须对各软件模块运行状态进行实时监控。虚拟交换、日志记录和进程监控模块构成了整个软件架构的支撑层，对整个软件系统的开发、维护与运行起到了基石作用。
答：以驾驶脑为核心，将驾驶认知形式化，利用驾驶认知的图表达语言，可以设计通用的智能驾驶软件架构。在这一架构中，智能决策模块并不直接与传感器信息发生耦合，而是基于多传...详情>>
