北魏建立后，随着统治区域的扩大，曾在一些地方设置军府，在缘边地区设置镇戍，并在“诸州各置都尉领兵”。诸州设置都尉协助刺史领兵，各镇戍设镇将统御镇戍兵，这都可视为北魏的地方军事机构。但北魏时期占主导地位的地方军事机构，是地方都督制。 北魏都督，一般由朝廷委派，督率一方军队，统辖范围常达数州。
在名位上，北魏都督也有使持节、持节、假节以及都督、督诸军的高下区别，唯独都督诸军之下、督诸军之上的监诸军似不常设。北魏都督一方者，可以全权处理一方军事。 东魏北齐的地方军事机构大体同于北魏后期，其主体也是都督制。东魏北齐的都督，从形式上说应有两种。
一种是有使持节、持节等名号的主管一方军政的都督，其统辖区域少则数州，多则十余州。另一种是具体领兵的州郡都督。此外，东魏北齐沿袭北魏，镇戍，也是东魏北齐地方军事机构的一部分。 西魏北周的地方军事机构也大体同于北魏，但于名称上有些变化。西魏时期，当时称总一方军政的都督为大都督/北周时期，地方军事机构的主体是总管制。
总管，实即原来的都督。武成元年（559年），周明帝“初改都督诸州军事为总管”。此后，总管制正式建立。北周的总管有大、小的区别，大者一般统辖数州或十余州，最多者可至数十州； 小者仅统一州，实即原来的当州都督。西魏北周在边境及一些重要地区也设置镇戍，镇戍设镇将、戍主主管镇戍事务，镇戍也是西魏北周地方军事机构的一个组成部分。
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