古代北京城市建设中最突出的成就，是北京以宫城为中心的向心式格局和自永定门到钟楼长7。8公里的城市中轴线，这是世界城市建设历史上最杰出的城市设计范例之一。中国建筑大师梁思成曾赞美这条中轴线是“一根长达八公里，全世界最长，也最伟大的南北中轴线穿过全城。
北京独有的壮美秩序就由这条中轴的建立而产生；前后起伏、左右对称的体形或空间的分配都是以这中轴线为依据的；气魄之雄伟就在这个南北引伸、一贯到底的规模”。
北京比较明确的中轴线起于金代，一条御道贯穿外城的丰宜门、皇城的宣阳门和宫城的应天门。
元代，中轴线正式形成，位置在今旧鼓楼大街的中心线及其向南的延伸线，越过太液池东岸的宫城中央，直抵外城正中丽正门。到了明代，统治者将北京中轴线向东移动了150米，最终形成现在的格局。
建立中轴线，目的是为强调封建帝王的中心地位，正如中国之名，意为“世界中央之国”一样。
城市总体布局以中轴线为中心，左面为太庙，右面为社稷坛；前面是朝廷，后面为市场，即“左祖右社”、“前朝后市”，北京因此在城市布局上成为世界上最辉煌的城市之一。
北京中轴线南起外城永定门，经内城正阳门、中华门、天安门、端门、午门、太和门，穿过太和殿、中和殿、保和殿、乾清宫、坤宁宫、神武门，越过万岁山万景亭，寿皇殿、鼓楼，直抵钟楼的中心点。
这条中轴线连着四重城，即外城、内城、皇城和紫禁城，好似北京城的脊梁，鲜明地突出了九重宫阙的位置，体现封建帝王居天下之中“唯我独尊”的思想。
按照传统的“隆庙社、崇阙坛”规制，在中轴线两旁对称排列各种坛庙建筑物。天坛、先农坛，东便门、西便门，崇文门、宣武门，太庙、社稷坛，东华门、西华门、东直门，西直门，安定门，德胜门以中轴线为轴对称分布。
所有的皇室宫殿、坛庙、政府衙署和其他重要建筑都依附着这条中轴线而结合在一起。这些建筑既是古都北京的象征，又是中国文明的象征。
新中国成立以后，在中轴线上又陆续扩建天安门广场、人民英雄纪念碑、毛主席纪念堂等。今天，奥林匹克公园选定在北京最具文化特色的中轴线向北延长段上，不能不说是北京“人文奥运”的集中体现，是古都文脉的延续。
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