4、3 教导程序举例
以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的机械手程序时，请根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。
4、3.1 程序要求
该程序用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机开模，机械手的五个电动轴起始位置都为0，治具垂直。注塑机开模后，机械手取出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带，输送带每模动作一次。
4、3.2 程序过程
将机械手调到自动运行状态。
机械手运行到起点位置，等待注塑机开模。
用吸盘1取出成品。
机械手通过X、Y轴的运动离开模具范围，检测取物成功后输出允许关模信号。
机械手将料头和成品分别放入指定位置。
每放一个成品到输送带上启动输送带运行3秒。
机械手返回起点位置待机。
4、3.3 教导程序
起点   X1： 0.0   速度：30   延时时间：0.00
起点   Y1： 0.0   速度：30   延时时间：0.00
起点   Z： 0.0   速度：30   延时时间：0.00
起点   姿势垂直   延时时间：0.00
1等待：开模完
2Y1：850.0  速度：90  延时时间：0.00
3X1：400.0  速度：90  延时时间：0.00
4吸1通   延时时间：0.00
5X1：0.0  速度：90  延时时间：0.35
6Y1：0.0  速度：90  延时时间：0.00
7    吸1开始检测     
8    锁模通   延时时间：0.00
9    姿势水平  延时时间：0.00
10  Z：1000.0  速度：90  延时时间：0.00
11  Y1：800.0  速度：90  延时时间：0.00
12  吸1断    延时时间：0.00
13  Y1：0.0  速度：90  延时时间：0.25
14  输送带通   间隔模数：1   动作时间：3.00
15  Z：0.0  速度：90  延时时间：0.00
16  姿势垂直   延时时间：0.00
17  程序结束   延时时间：0.00
17  程序结束   延时时间：0.00