针灸医学最早见于两千年多前的《黄帝内经》一书。《黄帝内经》说：“藏寒生 满病，其治宜灸”，便是指灸术，其中详细描述了九针的形制，并大量记述了针灸 的理论与技术。两千多年来针灸疗法一直在中国流行，并传播到了世界。而针灸的 出现，则更早。远古时期，人们偶然被一些尖硬物体，如石头、荆棘等碰撞了身体表面的某个 部位，会出现意想不到的疼痛被减轻的现象。
古人开始有意识地用一些尖利的石块 来刺身体的某些部位或人为地刺破身体使之出血，以减轻疼痛。古书上曾多次提到针刺的原始工具是石针，称为砭石。这种贬石大约出现于距今8000至4000年前的新石器时代，相当于氏族公社制度的后期，人们已掌握了挖制、磨制技术，能够制作出一些比较精致的、适合于刺入身体以治疗疾病的石器，这种石器就是最古老的医疗工具贬石。
人们就用“砭石”刺入身体的某一部位治疗疾病，砭石在当时还更常用于外科化脓性感染的切开排脓，所以又被称为针石或石。中国在考古中曾发现过贬石实物。可以说，砭石是后世刀针工具的基础和前身。灸法产生于火的发现和使用之后。在用火的过程中，人们发现身体某部位的病痛经火的烧灼、烘烤而得以缓解或解除，继而学会用兽皮或树皮包裹烧热的石块、砂土进行局部热熨，逐步发展以点燃树枝或干草烘烤来治疗疾病。
经过长期的摸索，选择了易燃而具有温通经脉作用的艾叶作为灸治的主要材料，于体表局部进行温热刺激，从而使灸法和针刺一样，成为防病治病的重要方法。由于艾叶具有易于燃烧、气味芳香、资源丰富、易于加工贮藏等特点，因而后来成为了最主要的灸治原料。
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