古人最早使用的牙刷被称为“咀嚼棒”，是一根尺寸类似于铅笔，一端被磨软，露出纤维组织的木棍。起初，人们仅用咀嚼棒摩擦牙齿，棒子上并没 有牙膏之类的摩擦物质。在公元前3000年的古埃及墓穴中就出土了这样的洁 齿工具。直到今天，某些地方的人们仍旧在使用咀嚼棒。
  非洲的许多部落都只从山甘藤上截取树枝，制作咀嚼棒，因此这种树又名“牙刷树”。美国牙医协会 发现生活在美国偏远地区的居民也用磨制木棍当牙刷，在美国南方，这种工 具被称为“木棍刷”。从效果上看，咀嚼棒和木棍刷完全可以和现代的尼龙刷 毛牙刷相媲美。
  根据牙科医生的报告，一位居住在路易斯安那州什里夫波特 市的老年男子终生都使用经过磨制的美国榆树树枝清洁牙齿，他的牙齿始终在1938年尼龙正式投放市场之前，西方一直用西伯利亚猪的鬃毛来制作牙刷刷毛。完好无损，没有龋齿，牙龈也十分健康。最早的鬃毛牙刷出现在1498年前后的中国，形似我们今天使用的牙刷。
   制作刷头的鬃毛由人们手动从猪的脖颈上拔取，这种猪生活在西伯利亚和中国的寒冷地区，在严酷的气候条件下生长出了较为坚挺的鬃毛。将鬃毛捆绑 在竹子或骨头制成的手柄上就制成了牙刷。前往东方的欧洲商人将中国人的 牙刷介绍给了欧洲人，但是后者发现猪鬚过于坚硬，令人难以忍受。
  在当时的欧洲，养成刷牙习惯的人（这种习惯在当时尚未普及）更愿意选择刷毛较柔软的马鬃牙刷。被称为“现代牙医学之父”的法国医生皮埃 尔福查德详细描述了欧洲人使用的牙刷。在写于1723年的牙科教材《牙科 外科医师》中，他指出马鬃牙刷在牙齿保洁方面毫无成效（这种毛太柔软了），同时严厉地提出大部分人从不或很少清洁牙齿。
  福查德建议人们每天使用一 小块天然海绵充分擦拭牙齿、牙龈。其他动物的毛发也曾被用来制作牙刷的刷毛，例如獾，这些牙刷都昙花 250一现。很多人仍旧喜欢像罗马人那样在饭后用坚硬的棘刺剔牙，或者用黄铜或银质的牙签。在很多情况下，金属牙签都比用坚硬、天然的动物毛发制作的牙刷更安全。
  19世纪的法国细菌学家路易巴斯德刚一提出疾病细菌学说，牙科专家便意识到各种动物毛发牙刷（总是保持潮湿状态）都在积聚微生物细菌，并 滋生真菌，插进牙龈的鬃毛尖端有可能造成各种口腔感染。用开水为动物鬃 毛牙刷除菌又会过度软化刷毛，甚至使其彻底报废。
  另外，质量上乘的动物 刷毛牙刷价格昂贵，人们无法频繁更换牙刷。直到20世纪30年代，人们才终于解决了这个问题。