针灸源于新石器时代。原始人在劳动与搏斗当中，偶然刺伤、碰伤或烧伤了身体的某一个部位，却使原有的某些疾病痛苦得以解除，后来人们逐渐从实践中创造出中国独有的针灸疗法——通过经络、腧穴的作用，以及应用一定的手法，“从外治内”疗治疾病。 针，在石器时代是砭石，一种楔形的石头。后相继发明制造了骨针、竹针、铜针、铁针、银针、金针。古代医疗用的针有 九种，即民间传说中的伏羲制九针。在这九种医疗用针中，排针（外形像三棱锉)、火针(像剑）、馋针（像箭）、鍉针等属于破痈疮排脓血的器械，早已弃而不用。近代常用的有毫针、锋针、长针及圆利针，临床上最常用的是毫针。 针灸医学最早见于二千年多前的《黄帝内经》。公元前5—前4世纪，著有《针经》，东汉著有《针灸甲乙经》，明代著有《针灸大成》。此外，尚有《针灸资生经》、«第十辑医药》、科技《针灸聚英》等针灸著作。公元7世纪时，中国太医署已设置针灸系。
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