针灸医学起源于我国远古时代、古代原始社会的人类，由于居住在山洞，地处阴暗潮湿，加上与野兽搏斗，故多发生风湿和创伤痛，当身体某处有了痛楚时，除祈祷鬼神外，很自然地会用物去揉按、捶击以减轻痛苦，或用一种楔状石块叩击身体某部，或放出一些血液使疗效更为显著，以而创用了以砭石为工具的医疗方法，这就是针刺的萌芽。《山海经》记载有“高氏之山，有石如玉，可以为箴。”这是远古人类以砭石代针治病的佐证。1963年内蒙古自治区多伦旗头道洼在新石器时代遗址出土了1根磨削的石革，椐鉴定为针刺的原始工具。《素问·异法方宣论篇》记载：“东方之域，天地之所生也，鱼盐之地，海滨傍水，其民食而嗜咸……其病皆为痈疡，其治宜砭石，故砭石者亦从东方来。”说明了砭石治病与当时人类所处的环境和历史条件是分不开的。随着人类智慧和社会生产工艺的不断发展，针具由石针、骨针逐步发展成青铜针、铁针、金针、银针，直至现代的不锈钢针。灸的发明，当是人类知道用火以后。当身体某一部位发生病痛时，受到火的烘烤而感到舒适或缓解，故认识到久熨可以用于治疗，继而从各种树枝施灸发展的艾灸。《素问·异法方宜论篇》记载：“北方者，天地所闭藏之域也，其地高陵居，风寒冰冽，其民乐野处而乳食，脏寒生满病，其治宜灸芮。故灸芮者，亦从北方来。”说明灸法的发明与寒冷的生活环境有着蜜切的联系。针灸学术的发展经历了一个漫长的历史地和，近年来在甘肃，宁夏，河南马迹山、淮阳、禹县，江苏镇江市等地，均发现了夏商时其骨制铜制的医疗针具，反映了早期针灸医学面貌的一个侧面。
