首先要搞明白，东汉的行政区划按级别为中央—州—郡（王国）—县。
但为防止有人叫真，我得说明：州并不是汉代正式的行政区划，郡和县才是，所以叫郡县制而非州郡县制。后来为加强管理，设立12刺史部加中央直属的司隶校尉部，一共是13个州，起初州只是监察系统的区域划分，刺史也只是负责监察的小官（还没县令大），但东汉末年乱局丛生，于是加强刺史权利，扩大到党政军一把抓（噢对了，那时候还没党呢），刺史便跃升为最高级别的地方行政军事长官，管理N个郡。
所以，州也就成为事实上最高级别的地方行政区划。
因此，州相当于今天的省，郡相当于地级市，县跟今天大小差不多。
全国13个州的具体位置和范围见符图。楼主提到的豫州和徐州都是州级的行政区划。豫州下辖6个郡级单位，而徐州有5个郡级单位。
而北海郡又称北海国，属于郡级单位，它是隶属于青州的。
了解上述行政区划的级别后，官职就好理解了：
汉代州的最高行政长官的官职原来叫刺史，而东汉末年灵帝时，为加强剿灭黄巾起义，将部分刺史晋升为州牧。比如刘表就因功由荆州刺史晋升为荆州牧。
所以，刺史和州牧都是同一级别的州级最高长官，只不过州牧的名份略高一点而已，实际权力一样。这就像今天，某些重要的省委书记有可能获得中央政治局委员或候补委员的更大名份一样。
郡的最高行政长官叫太守，这个不用多说。理论让讲，太守是要服从于其所在州的刺史或州牧的，但在三国时代，都是地方辖据，太守往往是实力比刺史或州牧低一个档次的土皇上。
所以我们不妨这样拿今天的职务做这样的描述：
豫州牧，相当于河南省省委书记兼省长兼省军区司令，额外加政治局候补委员的头衔。
徐州刺史，相当于江苏省省委书记兼省长兼省军区司令。
北海太守，相当于山东省潍坊市市委书记兼市长兼军分区司令。
顺便再说几句与楼主或者说三国演义所述有些出入的史实：
“北海太守”是三国演义的说法，其实当时北海虽为郡级单位，但不叫北海郡而叫北海国（汉代王的封地叫国，有不少王室宗亲被陆续被封到北海）。因此，孔融的职务应该是“北海相”，而非“北海太守”。
他当年急眼时求助于刘备，刘备的职务与他相等，是“平原相”，和他一样相当于太守级别，只是就职于平原国而叫相不叫太守。
陶谦是老资格，他领徐州是有徐州牧头衔的，并非仅仅徐州刺史。
而刘备领豫州是依附陶谦时被表的荣誉职务，当时他仍屯兵小沛，并没有实际管理豫州，所以他当时的头衔是“豫州刺史”，身份上仍略低于他投靠的徐州牧陶谦。
我不记得刘备当过“豫州牧”。陶三让徐州后，刘备就直接当上了徐州牧，不仅职务上升，而且有了真正的管辖权。
答：徐州指江苏北部一带 豫州就是今天河南详情>>
