在西班牙的台拉·曼却住着一个50多岁的穷绅士，名叫吉哈诺。他闲来无事，整天沉迷在骑士小说里，读得满脑子尽是些魔术呀，比武呀，打仗呀，恋爱呀，痛苦呀等荒诞无稽的故事，他又十分迂腐，认为书上所写的都是千真万确的。于是，他想入非非、要去做个游侠骑士，消灭世上的一切暴行，承担种种艰险，将来功成业就，就可以名传千古。
  
    他找出祖上传下的一套古龙盔甲，面甲坏了，他便用硬纸补上一个，又牵出家中一匹瘦得皮包骨头的马，取名“驾骈难得”。意思是，原来是一匹驽马，现在当上骑士的坐骑却是世上少有而难得之事。他还给自己取名为堂吉诃德·台·拉·曼却，意思是，自己是拉·曼却地方鼎鼎有名的堂吉诃德骑士。
  他又想起，游侠骑士都应该有个意中人，她必定是个美貌无双的公主，于是他把自己偷偷地慕恋着的一个养猪女子当作意中人，并给她取了一个有公主意味的名字：杜尔西内娅·台尔·托波索。一切准备就绪，他骑上“驽骈难得”，戴上头盔，挎上盾牌，提起长枪离开了家门。
  
    堂吉诃德到了郊外，忽然想起了他并没有受封为骑士，此事非同小可。晚上来到一家客店，他把客店想象成一座城堡，把那个流氓骗子店主当作城堡主人，把门口站着的两个迎客的妓女当作贵妇人。他把店主叫到马房，双膝跪下，乞求店主封他为骑士。店主看他是个疯子，怕他胡来闹出乱子，便在马房里为他举行受封仪式、店主用登记骡夫草料的账簿当《圣经》，口中念念有词，接着在堂吉诃德的颈窝上狠狠打了一掌，还用剑在他肩膀上使劲拍一下，最后叫两个妓女给堂吉诃德挂剑。
  仪式完毕，堂吉诃德就骑马去猎奇冒险了。他的第一次冒险是解救被地主绑在村上痛打的放羊孩子。他命令地主给孩子松绑，并如数付给孩子工钱，地主被吓得一一照办。堂吉诃德离开之后，地主把小孩重新绑在橡树上，这回打得更狠，把小孩打得死去活来。此后，堂吉诃德向一队过路的商人挑战，结果被商人的骡夫打得通体鳞伤，动弹不得，一个好心的老乡把他送回家里。
  
    堂吉诃德虽然在家养伤，但是他坚信：世上最迫切需要的是游侠骑士，而游侠骑士道的复兴全靠他一人，他去游说了贫苦农民桑丘·潘沙当他的侍从，并许诺他征服一个海岛后，就让桑丘当海岛总督。一天夜里，堂吉诃德带着侍从悄悄地离开村子，来到郊野，远远看见几架高高耸立的风车，堂吉诃德认定它们是凶恶的巨人，便挺着长矛冲上前去，桑丘哪里拦得住他。
  转动的风车把堂吉诃德连人带马抛到空中，堂吉诃德滚翻在地，长枪也迸作了几段。事后，堂吉诃德始终不信他刺的是风车，硬说是魔法师与他作对，把巨人变成了风车。
桑丘扶起堂吉诃德，他重又骑上了跌歪了肩膀的“驾群难得”，心里老大不痛快。当夜，他们在树林里过了一宿。
  堂吉诃德折了一根可充枪柄的枯枝，把枪头移上。他曾经读到骑士们在穷林荒野里过夜，想念自己的意中人，好几夜都不睡觉。他要学样，当晚彻夜未眠，只顾想念他的意中人杜尔西内娅。
    一天晚上，主仆二人来到一家客店。店主安排他们在顶楼同一个骡夫同住。
  客店一个女仆和骡夫约好当晚幽会，女仆在黑暗中摸错了地方，到了堂吉诃德床前，堂吉诃德以为是一个垂青于他的公主，他抓住女仆，紧紧抱在怀里，而且絮絮叨叨地跟他说情话。满腔邪念而没有入睡的骡夫听到这里，醋意大发，大打出手。店主闻声赶来，看见大家在黑地里恶狠狠地乱打，扭成一团，无法劝解。
  后来等到神圣友爱团的巡逻队长闻迅赶来干涉时，大伙才撒手溜走。倒霉的堂吉诃德已被打得动弹不得。
主仆二人离开客店后继续前进。一天，主仆二人路见两队羊群在远处扬起尘土。堂吉诃德认为那是两支交战的大军，便冲上去攻打邪恶的一方，桑丘阻拦不住，主人已杀进羊群。
  牧羊人拿起石块，雨点般地向他打来，砸破了他的头皮，打掉了他几颗牙齿，牧羊人见自己闯了祸，便集合羊群，把七八只死羊扛在肩上，急忙跑了。“堂吉诃德吃了亏，还不悔悟，总说是魔术师和他作对。接着，主仆二人遇见了一队被押到海船上做苦工的犯人。堂吉诃德说，人生来是自由的，不应该强迫他们做苦工，而锄强救苦正是游侠骑士的责任。
  于是，他打倒了押送的士兵，解放了犯人，命令他们去拜见杜尔西内娅，报告堂吉诃德立下的功绩。犯人们不但不听从，反而恩将仇报，夺走了主仆二人的衣物、把他们痛打一顿。为躲避官兵追捕，堂吉诃德和桑丘进了黑山。堂吉诃德决定留在山里修炼，他写了一封信，派桑丘送给杜尔西内娅。
  途中，桑丘遇到了神父和理发师。他们设计找来一位少女，装扮成一位落难公主，把堂吉诃德骗下山来，装进袋子，放在牛车上押回家去。家人决不让他再出门。
    堂吉诃德听说萨拉果萨城要举行比武，不顾家人反对，带着桑丘，又一次出了门。大学生加尔拉斯果应堂吉诃德家人的请求，想把堂吉诃德骗回家。
  他化妆成“镜子”骑士，赶上主仆二人，向堂吉诃德挑战，却被堂吉诃德一枪扎下了马，只得认输而去。接着，堂吉诃德和桑丘又见到一辆装着两头凶猛狮子的大车，堂吉诃德硬要赶车人打开狮笼，自己要和狮子决一雌雄，笼门打开，凶猛的狮子只打了个呵欠，就转身卧倒，把屁股对着堂吉诃德，不肯应战。
  
    路上主仆二人遇见一伙人，他们打听到当地的一个财主硬要拆散一对相爱的年轻人，逼姑娘嫁给自己，堂吉诃德听了很是同情。次日婚宴上，男青年突然出现，用剑穿透了自己的胸膛，流出了许多血，他要求临终前和姑娘结婚。堂吉诃德认为这样合情合理，财主也认为没有什么问题，于是在神父的主持下两位年轻人举行了婚礼。
  不料这时男青年突然拔掉了自杀的剑，原来是一根灌血的铁管子，财主知道自己受了捉弄，想上前拼命，堂吉诃德阻止了他，并平息了财主的怒火，人们都认为堂吉诃德是一个有胆识的正直人。
    不久，堂吉诃德还真的让桑丘当上了“总督”。原来，有位公爵听了堂吉诃德和桑丘的游侠生活，故意拿他们开心。
  公爵派桑丘到自己属下的一个小镇当“海岛总督”，并布置疑案捉弄他，最后派手下人装着敌人进攻“海岛”，把他打得头破血流，桑丘吃了眼前亏，再也不想当总督了。与此同时，堂吉诃德在公爵府里被人捉弄。
    堂吉诃德主仆决定不再去萨拉果萨，改向巴塞罗那前进。
  他们在巴塞罗那遇到了大学生加尔拉斯果装扮的“白月”骑士，“白月”骑士要求和堂吉诃德决斗。堂吉诃德败北后，只得服从命令，从此停止游侠活动。
    堂吉诃德回家之后，开始向往宁静的田园生活，想当一个牧羊人，但由于骑士小说的困扰，他很快忧郁成疾，卧床不起。
  弥留之际，他意识到骑士小说都是胡说八道，立下遗嘱，将财产留给侄女，条件是侄女必须嫁给一个没有读过骑士小说的人。三天后，奇想异情的吉哈诺在亲友们的悲悼中与世长辞。 。