拐杖最初称作“鸠杖”。鸠是鸠鸽科部分鸟类的统称。古人把鸠分为五种，称作“五鸠”，即祝鸠、雎鸠、鸬鸠、爽鸠和鹘鸠。祝鸠即鹁鸪；雎鸠就是《诗经》里最为人耳熟能详的“关关雎鸠”，即鱼鹰；鸠即布谷鸟；爽鸠是鹰类；鹘鸠即斑鸠。五帝之一的少昊用鸟名来命名官员的名称，其中管理百姓的官员就是“五鸠”：祝鸠氏是管理土地的司徒，雎鸠氏是掌管军权的司马，鸿鸠氏是负责工程建设的司空，爽鸠氏是主管刑狱的司寇，鹘鸠氏是负责农业生产的司事。
可能很少有人注意过，今天老人手持的拐杖，杖头部分很像鸠这种鸟类的形象。原来，古时候拐杖称作“鸠杖”，在杖头雕刻鸠鸟的形状作为纹饰。“鸠杖”的发明者乃是汉朝的创立者汉高袓刘邦。据《太平御览》引东汉应劭所著《风俗通》记载，楚汉相争时，项羽和刘邦在河南荥阳南打了一场大仗，史称“京索之战'汉军由名将韩信指挥，把项羽的楚军打得大败，汉军因此一举扭转了不利的局势，重振旗鼓，得以和楚军长期相持。
不过，在战役初期，刘邦有一次兵败，被项羽紧跟在屁股后面追赶，情急之下，刘邦钻进了高高的杂草丛中，项羽穷追不舍，刚巧刘邦藏身的草棵子上有一只鸠在鸣叫，项羽追到此处，看到鸠叫得正欢，以为草丛里不会有人躲藏，因为如果藏的有人，鸠就会被惊飞，于是项羽掉头而去，刘邦这才保住了一条小命。
刘邦登基后，为了感念鸠的救命之恩，“作鸠杖，赐老人”，发明制造了“鸠杖”，专用于赏赐给老者，老者以得到“鸠杖”的赏赐为荣。不过，赏赐“鸠杖”有着严格的年龄限制，须年满七十岁才可受赏。这种“鸠杖”是用玉制成的，可见有多么珍贵。关于“鸠杖”，还有一种说法出自《后汉书。
礼仪志》：“年始七十者，授之以王杖……王杖长九尺，端以鸠鸟为饰。鸠者，不嘻之鸟也。欲老人不嘻。”之所以要在杖头雕刻鸠的形状，是因为鸠乃传说中的不噎之鸟，吃东西不会噎着，因此才赐给老者，祝他们长寿。赏赐“鸠杖”的习俗一直延续到明清，据清人昭裢所著《啸亭续录》记载，乾隆皇帝有一次幵“千叟宴”宴请老人，参加宴会的老者达三千九百多人，人人都被赏赐了一根“鸠杖”，令人叹为观止。
今天的拐杖，形制更加多样化，可是拐杖的起源早已被人忘记了。
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