中兵又称台军，是北魏军队的主力，其性质属于中央宿卫军。北魏前期的都统长等内侍官及其所统，便是北魏宿卫军的雏形，此后经过历代的发展，形成庞大的中兵编制。 孝文帝改制后，中兵称为羽林、虎贲。太和十九年（495年），孝文帝“诏选天下武勇之士 15万人为羽林、虎贲，以充宿卫”。
中兵中的王室子弟称宗子、庶子兵。中兵平时宿卫皇宫和京师，战时出征作战，有时也戍卫地方。领军将军直接统帅宿卫皇宫及驻屯京师的中兵，权势极大。此外，护军将军亦为中兵统帅，主管驻屯京师四周各要津关戍的中兵，下有东、西、南、北中郎将各一人，直接统带京师四周戍守要津的中兵各部。
护军将军的职权逊于领军将军。护军将军所统四中郎将曾归入领军将军指挥，这时的领军将军权势更重。 北魏建立后，为了防备北边游牧民族的侵扰，在北疆设立镇戍，派兵镇守。镇戍的守兵即镇戍兵。镇戍兵的主要任务是戍边守土，有战事时也要受朝廷调遣出征作战。
镇戍兵相对中兵而言，可以视为外军。 州郡兵即州、郡属下的兵，属于地方军队，相对中兵，也可称为外军。北魏建立后，曾“制诸州各置都尉以领兵”，这是北魏州郡兵的早期形制，此后随着北魏的四处征伐，在新占领区设官置守，同时便在全国各州郡形成 了一支为数不少的州郡兵。
州郡兵的主要职责是维持当地的社会治安，保证封建的统治秩序。但朝廷有大规模军事行动或其需要时，州郡兵也要奉调作战或到外地屯戍。
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