世界上首条地下铁路系统是在1863年 开通的“伦敦大都会铁路”，是为了解决当时 伦敦的交通堵塞问题而建。当时电力尚未普 及，所以即使是地下铁路也只能用蒸汽机车。 由于机车释放出的废气对人体有害，所以当 时的隧道每隔一段距离便要有和地面打通的 通风槽。
到了 1870年，伦敦开办了第一条客 运的钻挖式地铁，在伦敦塔附近越过泰晤士 河，但这条铁路并不算成功，在数月后便关 闭。现存最早的钻挖式地下铁路则在1890 年开通，亦位于伦敦，连接市中心与南部地 区。最初铁路的建造者计划使用类似缆车的 推动方法，但最后用了电力机车，使其成为第 一条电动地下铁。
早期在伦敦市内开通的地 下铁亦于1906年全数电气化。 1896年，当时奥匈帝国的城市布达佩斯 开通了欧洲大陆的第一条地铁，共有5千米， 11站，至今仍在使用。 法国巴黎的巴黎地铁在1900年开通，最 初的法文名字“Chemin de Fer M6tropolitain” (法文直译意指“大都会铁路”）是从“ Metro¬politan Railway” 直接译过去的 ，后来缩短成 “m6tro”，所以很多城市轨道系统都称metro。
俄罗斯的地铁也顺理成章，只是改用了西里 尔字母，称为MeTpo。 中国第一条地铁线路始建于1965年7 月1日，1969年10月1日建成通车，使北京 成为中国第一个拥有地铁的城市。
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