自中国先秦时代开始，已有君主赐封公爵，是周朝封建五等爵的第一等。西汉礼学家戴圣《礼记·王制》：“王者之制禄爵，公、侯、伯、子、男，凡五等”。周朝的公爵只封给前朝的后裔。秦、汉朝的二十等爵制内无公爵，只有汉末有魏公曹操。以后魏晋置五等爵，有郡公、县公，隋唐宋有国公‎、开国郡公‎、开国县公等，明朝有国公爵。
但所有公爵都只是爵位，不是称呼。称呼应该称官职。比如曹操是魏国公，但称呼时还是应该称丞相。
中国古代公爵怎么称呼
公、侯、伯、子、男是古典的五等爵位名号，这些名号从诞生开始就这样称谓的，没有什么原因或者道理。这就好比称猪为猪，呼狗为狗一样，天生万物，本无名号，人类观而命之，察而名之，思而号之，故天地万物的名号皆是因人而生，如果没有人，也就没有名号了。公爵是古代人臣功勋能得到的最高爵位，男爵是人臣能得到的最低爵位先秦各思想家均自成一派，故尊称为“子”，比如儒家的孔子，墨家的墨子，道家的老子，法家的韩非子，但是这些思想家并非是官身子爵。
"与私相背"为公，古人亲亲而爱私，人人都只顾自己家人，这不利于社会发展，因此大家推举无私的贤人来管理大众，并称之为公。人类社会最高的统治者称王，有的称帝，有的称皇帝，帝王之下，身份最尊贵的人就是公了。因此公爵是夏商周时代诸侯国最高的爵位，是秦汉之后人臣功勋生前能得到的最高爵位。公爵之人死后可获得王爵荣耀，王爵在汉朝时成为皇族子弟的专有爵位，非皇族子弟生前不得封王，这一制度被后世继承。
“侯”字，，从人从厂从矢，象张布，矢在其下。箭（矢）向山崖（厂）射去，本义：箭靶后加上了“人”，有“射侯”之礼，寓意能力高强的男子，引申为有本事的人、又用作爵位名称。夏、商、周三代，封国之君的爵位多数是侯爵，只有王室子弟、圣人之后的封国之君能得到公爵称号，因此分封的国家被称为诸侯国。西周的开国功臣姜太公在灭商之后，以国丈功臣之身，被封在齐国为君，爵位是侯爵。后世的人臣功勋要得公爵十分难，最高也就是万户侯，故唐代诗人有言：男儿何不带吴钩， 收取关山五十州请君暂上凌烟阁，若个书生万户侯?
伯的本义是“没有兄长的男子”、“老大”，后来演变成兄弟之间的辈份。古人多兄弟，长兄为伯，次兄为仲，三兄为叔，四兄为季。伯后来成为第三等爵位，等级在公侯之下，不过再后来演变成一方之长，伯有了霸主的含义。秦国是东周的开国功臣，受封为伯爵，后来秦穆公西击戎人，灭国十二，拓地千里，周天子赐秦穆公西方伯称号和天子金鼓，秦穆公成为五霸之一。秦献公时代，秦国出兵替天子教训三晋，周天子赐秦献公西方伯的称号，还赐战服黼黻以示王恩浩荡。
"子"的本义是“婴儿”，后来演变成一种尊称，比如男子，女子同时子也是商朝王室是国姓，比如商汤本名子汤，商纣王本名子受，宋康王本名子偃。子后来成为第四等爵子，比如南中国的巨无霸楚国，最开始只是子爵越王勾践，吴王夫差两人虽称王，但是在周王室的册封上