大约在14世纪，欧洲出现了一种在多弦乐器上加键而成的击弦古钢琴——克拉维卡琴。这种古钢琴发音轻柔微弱，适于演奏温馨抒情的曲调，特别适合家庭演奏室内乐，曾盛行一时。几乎与克拉维卡古钢琴同时存在的还有一种羽管键琴也叫庆巴罗古钢琴。这种古钢琴装有一套拨弦机诫，演奏时机诫上的羽毛管拨弦发音。
这种古钢琴音色清晰明亮，在教堂、宫廷音乐中曾广泛应用。克里斯托佛利曾是一名出色的羽管键琴制作家。他于1709年制成世界上第一架钢琴，称其为“piano——forte”意即“弱——强”琴。表明这种乐器可以弱奏，也可以大力度演奏，音量的强弱变化很大。
这一优点是庆巴罗和克拉维卡两种古钢琴所不具备的。 1855年德籍美国人斯坦威（Henry steinway）制成了一架完美的三角钢琴。最早的立式钢琴于1750年由德国古钢琴制作家佛里德里西制成。我国生产钢琴的历史仅有几十年时间。 我国的钢琴工业是在解放后逐渐发展起来的。
（现代钢琴是从古钢琴逐渐演变的，至今仍在不断改良，将来也会永远继续发展下去） 钢琴的前身是“哈泼西考特”，这是用羽毛拨动琴弦的琴。后来意大利人克利斯托佛里，发明了一架有弹力的锤子发音装置的琴，这就是现代钢琴的前身。
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