恐龙的起源仍然是一个待解之谜。大部份古生物学者认为它们直接的或者间接的演化自三叠纪早期或中期的祖龙类。有一派学者坚信恐龙的三个目具有一个共同的祖先型，而且是由单一的槽齿类族群演化而来。另一派则宣称恐龙是由三叠纪早期或中期的槽齿类演化成二个系谱家族。
Norman在1985年提出最早祖龙类显然生活在高原地区，是一种小型的中型的食肉类。这些祖龙类发展不同姿态，以便更为敏捷的奔跑移动来捕捉猎物。这样同时给它们一个机会成长为大型的掠食者。当这种掠食者经由发展出直立的姿态，使其四肢直接衔接在躯体正下方时，能改善其移动的行为，它们就具备了快速奔走的潜力。
对捕捉猎物而言，速率特别重要。而最高的速率将会经由使用硕长的后肢使躯离地而撑起;前肢抬举起来，而使用尾巴做为平衡之用而能够有效的达成。整个体躯将会以腰带做为转折枢纽，而发展出改进的构造型式。而这些发展过程，推算在中三叠纪早期演化完成。
最早的祖龙类形貌将会非常近似于派克鳄类。
在派克鳄中，头骨相当硕大，牙齿深埋具有非常尖锐的锯齿边缘。同时在眼眶之前头骨前方有一个眶前开孔。这个特徵与恐龙类相类似。派克鳄是一种小型的槽齿目类，以四足匍匐爬行。他的后肢比前肢要长，同是具有一个长而强健的尾巴。它是极为活跃的掠食者。推定在晚三叠纪的早期(大约二亿零五百万年前)，类似派克鳄的一支祖龙类必然演化发展出第一只食肉的恐龙老祖先。
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最古老的爬虫类化石可追溯至古生代之『宾西法尼亚纪』(31000万年前─27500万年前)。追本溯源，当系由两栖类演化而来。两栖类的卵需在水中能始发育。爬虫类演化出卵壳，可阻止水分散发。此一重大改革，使得爬虫类可以离开水生活。
到22500万年前到6500万年前的中生代，爬虫类成了地球上的支配者，故中生代又称爬虫类时代。大型爬虫类恐龙即出现于中生代早期。草食性的梁龙和雷龙，是最大的陆栖动物。霸王龙是肉食性恐龙。另有生活在海中的鱼龙及生活于空中的翼龙等。
爬虫类在地球上繁荣了约1亿5千万年左右。这个时代的动物中，最为大家所熟知的就是恐龙。人们一提到恐龙，眼前就会浮现出一只巨大而凶暴的动物，其实恐龙中亦有小巧且温驯的小恐龙。
恐龙属脊椎动物爬虫类，曾产于中生代之陆上沼泽，中颈及尾皆长。
后肢比前肢长且有尾，能如更格卢(Kong aroo)之直立。其中有数种好食肉，数种好食草，体概巨大，可认为陆生动物中之最大者。其体格在下等之种类，有似最古之鳄及喙头类，在高等之种类略与鸟类相似。
恐龙(Dinosaur)一词来自希腊语，意思是『恐怖的蜥蜴』(十九世纪中叶，英国学者以希腊文的dino(恐怖的)和saur(蜥蜴)命名)。
正因为如此，使人们深信恐龙是一种巨大又恐怖的动物。人们当初发现恐龙的化石时，是一种巨大的恐龙化石，所以才取了「恐龙」这个名词;后来又陆续地发现小巧且温驯的种类，但是名称。
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