大致确定工作所需的位置,打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点,按下MOTION TYPE键选择运动方式、按下PLAY SPD键选择运动速度,按下ENTER键确认,第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点,用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式,调出已编辑好的程序,将光标移动到第一步,按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动,到达位置后将光标移动到最后一步,按下MODIFY键再按下ENTER键,最后一步的位置就和第一步重合。