1843年，古德伊尔和汉考克发明了革命性的橡胶硫化法，他们将生橡胶与硫磺加热处理，这个过程可以把橡胶变成一种坚固而有弹性的材料。这个时候开始，橡胶安全套开始取代亚麻布和动物肠子制作的安全套，安全套开始进行大量生产，而且品质更加可靠，价格更加低廉。
进入19世纪后期，科技进步使安全套的生产工艺不断改进，乳胶安全套开始流行。第一个乳胶安全套是荷兰物理学家阿莱特。雅各布博士在1883年发明的，由于采用了又薄又软的乳胶，安全套使用起来更加安全、舒适，上市后广受欢迎。
到了1930年初，安全套的制造技术再次革新，液态乳胶取代了传统的橡胶片，直到今天这仍是安全套的基础原料。20世纪90年代，安全套的材料有了最新发展，以单一聚亚胺酯为原料的安全套生产出来，单一聚亚胺酯的韧性是乳胶的两倍，可制成更薄、更敏感的安全套。
现代安全套的基本形状为圆柱形，顶端有贮精囊。按照国际标准，最长的安全套为198毫米，目前市面上销售的安全套分为大、中、小三种型号，大号直径为35毫米，中号直径为33毫米，小号直径为31毫米。选择安全套的型号应该依据个人的不同情况，专家建议，初次使用安全套应先用中号，如不合适再改用大号或小号。
日本率先研制超薄型安全套，厚度仅为0.03毫米。
安全套的厚度指的是安全套的单层壁厚，可以分为普通型、薄型和超薄型。
