伺服速度限制怎么用
夜风来兮 2019-10-31 20:33:26
好评回答
伺服的三个环控制伺服一般为三个环控制,所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环,此环完全在伺服驱动器内部进行,通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流,负反馈给电流的设定进行PID调节,从而达到输出电流尽量接近等于设定电流,电流环就是控制电机转矩的,所以在转矩模式下驱动器的运算最小,动态响应最快。第2环是速度环,通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节,它的环内PID输出直接就是电流环的设定,所以速度环控制时就包含了速度环和电流环,换句话说任何模式都必须使用电流环,电流环是控制的根本,在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。
北海以南春未眠 2022-01-19 16:20:20
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问:哪些肉类不属于发物
答:
答:几乎所有的肉类都属于发物,除了猪肉。不属于发物的食物有:猪肉、黄瓜、西红柿、蜂蜜、全麦面、小麦仁、豆芽、豆浆、花生、芝麻、红薯、山药、南瓜、萝卜、白菜、莲菜、百合、木耳、梨、苹果、葡萄、枸杞、大枣、甜杏仁、甘蔗等。蔬菜类的发物如蘑菇,香菇,香菜,竹笋、芥菜、葱、蒜、韭菜、蒜黄、春芽,芋头,青辣椒等等。都属于发物。
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