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无人机用什么控制

学习雷锋好榜样 2019-10-19 13:49:21
好评回答

无人机上配有自驾仪,通过跳频电台和地面控制站进行数据通讯,利用GPS和惯性导航联合制导控制。

  目前主流的无人机(固定翼和直升机)大多采用经典控制方法——PID控制。其中固定翼无人机和直升机两者的情况又有点区别。我们知道PID控制之所以能够被广泛使用,经久不衰,其最核心的原因就是其物理概念清晰,鲁棒性强。并不需要精确的控制对象数学模型,只需要一个粗略的即可,甚至很多情况不需要模型,直接调参。每个参数都有对应的物理意义,让人觉得看得见摸得着,一个词形容就是——靠谱。现代控制理论,不管是神经网络,自适应控制等等都基于对象数学模型而展开,即使是鲁棒控制,实际效果也不是很鲁棒。而且现代控制理论往往涉及大量的数学运算,而很多参数是没有对应的物理意义的,不容易理解也不容易进行设计,这样就造成了现代控制理论与工程实践的脱节问题。一方面数字仿真时现代控制方法性能非常优秀,另一方面是工程上的表现远远不如PID。固定翼飞机相对于直升机来说建模精确度比较高,所以固定翼飞行器有采用现代控制理论的例子,比固定翼飞机建模精度更高的导弹则普遍采用基于状态空间的现代控制理论方法。建模难度最大的是直升机,因此大家还是都在用PID,没有精确的模型,先进的控制算法也是无根之木。看过TED演讲里面那个四旋翼视频会发现国外已经在四旋翼上采用了很多先进算法,那是因为四旋翼建模是比较简单的,精度也比较高,另外成本又很低,经得起折腾,所以这类飞行器就成了先进控制算法的练兵场。

终于笑醒 2022-01-19 16:26:51
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问:凝固的水泥最怕什么

答:
答:凝固的水泥怕盐酸、硝酸、硫酸等酸类腐蚀,也怕能水解形成酸性的盐类腐蚀。水泥是指粉状水硬性无机胶凝材料。加水搅拌后成浆体,能在空气中硬化或者在水中硬化,并能把砂、石等材料牢固地胶结在一起。水泥出厂质量合格证应有生产厂家质量部门的盖章;其试验报告应有试验编号,以便与试验室的有关资料查证核实,并应有明确的结论,签字盖章齐全;生产厂家的水泥28天强度补报单不能缺少;使用单位必须认真查看水泥的有效期,对于过期的水泥,必须做复试,并须认真查看试验报告中各项实测数值是否符合规范中规定的标准数值;对于存在质量问题的水泥,根据试验报告的数据可降级使用,但必须经过有关技术负责人签字批准,且应注明使用工程的名称、使用的部位。如果是连续施工的工程,其相邻两次水泥试验的时间也不得超过其有效期。

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