这个问题可以说是属于混淆了因和果。
从语言学的角度讲,辅音中m/p/b均属于双唇音,对于孩子来说是最容易发出来的音。元音中a也是最容易发的音。也就是说,嘴巴一张就发出来了。即使你从来不教孩子这个人是妈妈,那个人是爸爸,他仍然会最早发出ba/ma的音来。这些完全是无意识的发音。
所以,不是婴儿知道怎么称呼爸妈,而是正好相反,正因为婴儿这一的发音规律,所以语言中将ba/ma之类的音定义为称呼孩子父母的词语。
不仅是中国的语言如此,实际上,世界上绝大多数国家的语言都是这样。除了爸爸和妈妈两个词以外,没有别的词能像这样,不同语言间对同一个词的发音是如此接近的了。