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河南省因历史上大部分位于黄河以南，故名河南。远古时期，黄河中下游地区河流纵横，森林茂密，野象众多，河南被描述为人牵象之地，是象形字“豫”的根源，也是河南简称“豫”的由来。

河南地处黄河中下游，是中国古代文明发祥地之一，至迟在50万年前就有人类在这里生息和繁衍。七八千年前的裴李岗文化时期，这里就产生了农业、畜牧业和制陶等手工业；到了4000多年前的龙山文化中晚期，中原进入了石、铜器并用时代，产生了私有制和阶级的萌芽。

夏朝时期，夏朝在中原地区建立。

商朝时期，先后定都于亳、西亳（今洛阳）、嚣、相、邢、殷和朝歌等地。

西周，周成王营建都城成周洛邑。

东周，定都洛邑（今洛阳）。

春秋战国时期，宋国、陈国、卫国、管国、郑国、许国、应国、蔡国、魏国、韩国等诸侯国都城在河南境内。

东汉，刘秀定都洛阳。东汉末期，迁都许昌。

曹魏，曹操定都洛阳，末期迁都许昌。

西晋，司马炎定都洛阳。

北魏统一后，孝文帝迁都洛阳。

后赵、冉魏、前燕、东魏、北齐均定都安阳。

隋朝，以洛阳为东都，在河南设立河南郡、荥阳郡、陈留郡、梁郡等郡。

唐朝，以洛阳为东都，期间数度迁都洛阳，东都洛阳，是长安之外的另一个全国性的政治、经济和文化中心，在河南境内设立都畿道和河南道。武周，武则天定都洛阳，改洛阳为神都。

五代的后梁、后唐、后晋、后汉、后周均定都于开封、洛阳。

北宋定都开封，以开封府（今开封）为东京、以河南府（今洛阳）为西京、以应天府（今商丘）为南京。

南宋，赵构定都南京应天府（今商丘）继承了宋朝皇位，为了延续宋朝皇统和法统，定国号仍为宋，史称南宋。

金朝贞祐二年（1214年），迁都开封，末期迁都商丘。宋、金划淮河而治之后，河南省淮河以南地区属南宋。

元朝，在河南境内设置河南江北行省，开封为省会。

明朝，河南省下辖8个府和1个直隶州。

清朝，基本沿袭了明朝区划。

中华民国时期，1913年，设立豫东道，豫西道，豫北道，豫南道，洛阳曾是吴佩孚的基地。1926年（民国十五年），冯玉祥参加北伐战争，进驻河南。1930年（民国十九年）5月，河南省会驻地从开封市移驻商丘市。同年10月6日，河南省会驻地由商丘市迁驻开封市。1932年（民国二十一年），一二八事变后，中华民国迁都洛阳。1938年，中国共产党领导豫东人民建立水东抗日根据地，1939年（民国二十八年），中国共产党开辟豫皖苏抗日根据地，商丘永城为根据地的首府，1944年，根据中央开辟河南经略中原的指示，冀鲁豫军区派兵南下援助水东抗日根据地，开辟水西抗日根据地，和其他部队一起实现控制中原的目标，1945年，抗日战争胜利。

1946年12月12日，以水东军分区等为基础组建豫皖苏军区，1948年5月9日，中原军区成立，1949年1月10日，淮海战役胜利结束，河南全境解放。1949年3月7日，中原临时人民政府成立。1949年8月，黄河以北地区成立平原省，省会驻新乡市，河南省保留黄河以南地区。1952年11月，撤销平原省，其行政区域大部分并入河南省。1954年10月，河南省会驻地从开封市迁驻郑州市。