潜艇能自由上浮或下沉的原理是什么

潜艇依靠改变自身整体的密度来实现上升和下沉的。 我们知道密度就是质量除以体积（或者是排开水的体积）。潜艇制造完成以后总体积就不会再改变了，但它两侧有水密仓，充水的时候，潜艇的总重量增加，体积不变，密度变小（排开水的体积变小），潜艇就会下沉；反之，水密仓排水的时候，潜艇的总重量减小，体积不变，密度变大（排开水的体积变大），潜艇就会上升。

  潜艇主压载水舱注满水时，增加重量抵消其储备浮力，即从水面潜入水下。用压缩空气把主压载水舱内的水排出，重量减小，储备浮力恢复，即从水下浮出水面。艇内设有专门的浮力调整水舱，用于注入或排出适量的水，以调整因物资、弹药的消耗和海水密度的改变而引起的潜艇水下浮力的变化。艇首、艇尾还设有纵倾平衡水舱，通过调整首、尾平衡水舱水量以消除潜艇在水下可能产生的纵倾。