agv激光导航原理是什么样的?
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宁山静水 2023-07-10 05:08:47
激光导航是在agv行驶路径的周围安装位置精确的反射板,agv通过发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和方向。
agv导航技术包括磁点导航、电磁导航、磁带导航、视觉导航、激光导航、自然轮廓导航,二维码导航等。使用不同的信号反馈来定位agv在整个系统中的位置以进行搬运作业。激光导航是在agv行驶路径的周围安装位置精确的反射板,agv通过发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和方向。
agv的初始位置计算——agv小车停止不动;激光扫描器至少可测得4条光束,即至少“看到”4块反射板;已知所有反射板的精确位置(x,y);agv的连续位置计算——根据运动模型估算小车的当前位置,根据估算的新位置关联反射板,根据关联的反射板修正自身位置,据此修正agv下一步动作。
激光导航优点:agv定位精确,地面无需其它定位设施;行驶路径可灵活改变;可在无光环境下运行。
激光导航缺点:激光反射器成本较高,反射片与agv激光传感器之间不能有障碍物,不适合空中有物流影响的场合。
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问:安化黑茶怎么泡
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答:安化黑茶冲泡方法:1、泡茶前先用开水烫洗泡茶器具和饮茶杯具。2、将备好的茶叶适量投入。3、向泡茶器皿中注入开水,盖上杯(碗、壶)盖,数秒后倒出茶水舍弃(此过程称为“洗茶”或“醒茶”)。4、冲泡饮用。盖碗或紫砂壶冲泡时,向泡茶器皿中注入开水至满,待一定时间后将茶汤经滤网倒入公道杯中,然后倒入品茗杯中饮用;飘逸杯冲泡时,一定时间后按放水钮,让茶汤流入外杯,然后倒入饮茶杯中饮用;煮茶机煮饮时只需打开煮茶开关,待茶煮好后,关闭开关,取下煮好的茶汤倒入饮茶杯中饮用。以后各次加开水冲泡,方法类同,但每次冲泡时间依茶龄和泡次不同而各异,以汤色橙红透亮为佳。一般情况下泡水时间10秒左右即可,紧压茶比散茶要略长一点。值得注意的是,安化黑茶冲泡时不可搅拌或用强水流冲击,那样容易产生茶渣茶沫导致茶汤浑浊,并影响口感。冲泡安化黑茶的要诀是:高温不高冲,不绕冲,定点入水,不可用力搅拌。
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