按执行机构运动的控制技能分，工业机器人可以分为哪几种？

连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
 
　　③按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
　　编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
　　示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是...

连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
 
　　③按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
　　编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
　　示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
　　点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；
　　连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。


按臂部的运动形式分为四种。
　　直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；
　　圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；
　　球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；
　　关...

按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
　　点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；
　　连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。


按臂部的运动形式分为四种。
　　直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；
　　圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；
　　球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；
　　关节型的臂部有多个转动关节。
②按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
　　点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；