在欧洲人看来，酷刑最初的雏形可追溯到古埃及:自公元前20世纪起，人们开始采用残暴的手段 (尤其是棍击和鞭打) 来对付罪犯，或通过恐吓等手段迫使敌人坦白交代自己的罪行;希腊人，特别是罗马人常采用的酷刑是刖足，也就是把罪犯的脚砍掉。
酷刑一词来源于拉丁文中的torquere (本意为弯曲身体)，起初只用于对付奴隶，随后扩展到成为帝国专制的工具:弑君的罪犯、巫师和说谎者，都将受到最严苛地对待。于是酷刑演变成一种完完全全的司法工具:在罗马的法典中，口供是量刑定罪的必要依据，因此，为了撬开囚犯们顽固的嘴，各种花活儿就应运而生。
中世纪时，如果被告的说辞存在疑问，将被要求将手放在炽热的烙铁上，或将胳膊伸进一口盛满沸水的大锅中，谁能安然无恙，就能证明自己是清白的。7世纪末的罗马法典再一次将酷刑明文列入司法工具之列(在宣判之前以及之后，作为刑讯工具或是惩罚手段)。不同的是技术含量:其中使用最广泛的就是“绳索吊问”，即用绳索将犯人的手绑牢随后吊离地面，然后将其从不同的高度抛掷下去，使其上半身肢体脱臼;还有“锁舌”，即用两片金属楔子挤压犯人的脚踝;以及“竹夹”，将犯人的十指插入竹片的缝隙间，然后向两边用力拉紧(这个相信不少人都很熟，古装剧里对付女犯人一般都用这招。);更有甚者，用炽热的铁钳撕扯犯人身上的皮肉或迫使其一口气喝下几公升的水。
这样的情况直到1252年才得以缓解。当年，教皇伊诺臣佐四世正式下令，在审判异教徒的过程中，如果认为其供词中含有巨大的疑问或矛盾，则可以使用酷刑，然而酷刑的程度要适当控制:达到威胁与震慑的效果就足够了;不论采取哪种方式的酷刑，从人道角度考虑，它的施行也应有个底限:不要使受刑者永久性残废，且每一种酷刑不得持续十分钟以上。但长久以来，酷刑却一直存在着，从1542年到1761年这200多年当中，罗马宗教裁判所共对97人施以火刑，包括坚持己见的乔尔达诺·布鲁诺等人在内的很多科学家或哲学家们，都惨遭这种酷刑的折磨。
启蒙运动使历史文化的面貌焕然一新。1764年，凯撒·贝卡里亚(Cesare Beccaria)在其论著《罪与罚(Dei delitti e delle pene)》中谴责道，酷刑本身凶残无比而结果却徒劳无益:“罪行一经判定，再施加其他刑罚将是多余，因为罪犯已然伏法;而如果罪名不确定，那么就更不应对罪犯滥加酷刑，因为根据法律程序并不能确定罪行成立。”
1740年，普鲁士成为第一个拒绝酷刑的国家。18世纪末的法国大革命也重新申明人权的意义，认为每个人都有上天赐予的不可侵犯的权利。然而，“国家的理智”却始终凌驾于公正之上:直至19世纪，法国警察仍然秘密使用某些药物，以迫使疑犯交代罪行。
20世纪堪称酷刑史上最黑暗的时期。在第一次世界大战(1914-1918)中，土耳其人在亚美尼亚村庄的暴行惨绝人寰:有些妇女在惨遭40多名士兵强暴以后，又被撕去了眉毛，拔掉了指甲，有的还被切掉了乳房;而对于男人，则是残忍地砍掉其双脚，并用铆钉在残肢上钉上马掌。
从1933年到1945年间，欧洲的纳粹分子对囚犯实施了大量的酷刑:他们将犹太人、吉普赛人、同性恋者以及持不同政见者遣送到集中营并加以灭杀;他们使用极其沉重的大棒锤打(甚至多达800下)囚犯，还在其生殖器上熄灭烟头，或一根一根地拔掉囚犯的指甲……
同时，囚犯们还被当作生物实验品而遭遇残暴的活人实验:真空室、长时间的肢体冷冻、绝育试验与阉割等;更可怕的是，在摧残囚犯的肢体之前，纳粹分子会先消磨囚犯的意志:用数字与符号替换囚犯的名字、强迫囚犯重复一些劳累而毫无意义的工作、不给食物令其饥寒交迫……直至彻底摧毁囚犯的尊严与意志为止。
在中国，第二次世界大战期间，日军在这里犯下的罪行实在罄竹难书。网络上一直流传着一个帖子，其中罗列了日军在侵华期间对中国人所实施的十大酷刑。这些刑罚都被冠以文雅的名称，如粉身图报、仙人指路、不齿下问(确实是“齿”而不是“耻”，因为受刑者的牙齿会被逐一敲扯脱落)、虎豹嬉春等等，而实质却是对受刑者的极尽残暴和侮辱。
20世纪中叶，第二次世界大战结束。然而和平并未终止人们的施暴行径。冷战期间，美国在1963年制定过一部反间谍审讯指南，《库巴克(Kubark)》，其中就对犯人的精神控制提出了“DDD”症状(Debility、Dependency、Dread三个单词的首字母)一说,即虚弱、依赖和恐惧:在审讯中，施刑的一方会利用感官刺激(受审人被置于无光或强光，无声或连续噪音的环境)影响受审人的身体机能;通过药物以及各种折磨手段(比如在满是臭水的恶劣环境中连续站上几个小时) 使受审人进一步身体及意志衰弱。他们在操作上十分谨慎，从而不会给之后第三方的身体检查留下痕迹。这部手册后来受到舆论的巨大压力:有关组织强烈谴责酷刑已成为“一种国际现象……那些不断更新的酷刑工具也不断从一国出口到另一国。”
酷刑就这样变成一种全球通用的审讯方式。它被用于美国发动的越南战争 (60年代)、希腊的上校政权斗争 (60年代)、英国与爱尔兰共和军的战争 (70年代)，以及阿根廷 (1976-1983) 与智利 (1973-1990) 的酷刑室。当然，最近的例子是美军在关塔那摩的虐囚事件。
20世纪80年代，意大利著名编剧，作家莱奥纳多·莎沙(Leonardo Sciascia)曾说过:“迄今为止，世界上已没有哪一个国家明文允许酷刑的存在，但这却不代表人人都厌恶它。”而在这段感慨发表的半个世纪前，远在中国的鲁迅对酷刑的评价似乎更具讽刺:“残忍智慧酷刑的方法，却决不是突然就会发明，一定都有它的师承或祖传，……‘酷刑’的发明和改良者，倒是虎吏和暴君，这是他们惟一的事业，而且也有工夫来考究。”
但是，在人类逐渐走向理性的过程中，酷刑终会消失的。记得有一个比喻说得好:“一对初为人父母者，看见孩子不听话，第一反应是什么:打。而当他们逐渐有了教育孩子的经验之后，他们将会如何呢?很明显，逐渐使用文明的教化方式来引导孩子的成长。惩罚也很容易演化为冷战。”酷刑的进化与父子之间的关系是有共通之处的。正因如此，我们能够看到刑罚中不断强化的人道以及人性化观念，从最初的残酷迫害，到使用电椅，再到注射死亡，即使是恶贯满盈的死刑罪犯，同样有权利尊严的死。由此，我们似乎更能够理解“刑不上大夫”这句话，因为那时候，只有士大夫们才被看作是现代意义上的“人”。
