火车（指最早出现的火车蒸汽汽车）通常被认为是英国人乔治·斯蒂芬逊（1781～1848年）发明的。斯蒂芬逊出身在一个工人家庭中，8岁当牧童，14岁跟著父亲在煤矿当锅炉工的助手。当时英国的煤矿已经广泛使用蒸汽机来抽水。为了掌握蒸汽机的构造、原理、作业和维修，没有文化的斯蒂芬逊从17岁开始报名读夜校，从小学一年级开始读起。
经过几年的顽强学习，终於摘掉了文盲的帽子。1809年的一天，煤矿一辆运煤车坏了，许多机械师修不好，他修好了，於是被任命为工程师。就在这时，斯蒂芬逊听说有人想把蒸汽机用作陆路交通的动力，制造能行走的蒸汽机，他对这一设想发生了极大的兴趣。经过几年的努力奋斗，在他33岁那年（1814年），终於发明了一台机车。
这台蒸汽机由於在前进时不断从烟囱裏冒出火来，所以人们称它为火车。它能拖得动30多吨货物，但速度很慢，而且样子难看。由於没有装设弹簧，开起来震动得很厉害，因而遭到许多人的讽刺。 但是，斯蒂芬逊并不灰心，继续研究下去，於1825年试制成功世界上第一台客货运蒸汽机车。
这年9月27日，这辆机车举行试车典礼。拖著12节货车、7节客车，载著90吨货物和450名旅客，以每小时20多公里的速度，行驶了12英里。1929年，斯蒂芬逊建造了更加完善的火车，至此，火车，终於得到了全世界的公认。
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